Arduino库

如果您不使用Arduino, 可以看看开发章节

安装

PlatformIO

在PlatformIO中使用本库，在platformio.ini中添加如下内容或者通过UI搜索BULLM_ExtendModule添加

[env:myenv]
...
lib_deps = 
  bullm/BULLM_ExtendModule
...

Arduino IDE

在Arduino IDE中，直接在库管理器中搜索BULLM_ExtendModule并安装即可。注意是BULLM_ExtendModule不是ExtendMotor

简单示例

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <BULLM_ExtendMotor8.h>

BULLM_ExtendMotor8 extend(0x7F);

void setup() {
    Wire.begin(); // 初始化I2C
    Serial.begin(9600);
    // 初始化扩展版
    if (!extend.begin()) {
        Serial.println("BULLM_ExtendMotor8 not found");
        return;
    }
    Serial.println("BULLM_ExtendMotor8 found");
    extend.closeAll();
    extend.setPwmFreq(1000); // 将PWM频率设置为1000Hz
}


void loop() {
    extend.setSpeed(0, 255); // 设置第0通道电机的正转速度为255
    extend.setSpeed(1, -255); // 设置第1通道电机的反转速度为-255
    extend.closeAll();
}

实例方法

方法	用途	参数	返回值
begin()	初始化模块	无	bool: 是否成功
setPwmFreq(uint16_t freq)	设置PWM输出频率	freq: 频率值(Hz)	bool: 是否成功
setSpeed(uint8_t index, int value)	设置指定通道速度	index: 通道(0-7) value: 速度(-255~255)	bool: 是否成功
setSpeedRaw(uint8_t index, int value)	设置指定通道速度	index: 通道(0-7) value: 速度(-4095~4095)	bool: 是否成功
closeAll()	关闭所有通道输出	无	bool: 是否成功

库开源地址

• https://github.com/bull-m/BULLM_ExtendModule